Tablero de accionamiento de motor conjunto
La placa de accionamiento del motor de la articulación del robot (generalmente también conocida como placa de servoaccionamiento/módulo de accionamiento de la junta/servoaccionamiento BLDC/PMSM) es la unidad de control central del actuador de la articulación del robot, que se utiliza para recibir instrucciones de la computadora superior (placa de control principal/PLC/controlador de movimiento), controlar con precisión el par, la velocidad y la posición del motor, y proporcionar información sobre el estado de la articulación. MCU y EtherCat integrados, que admiten el proceso de unión de cables para optimizar el volumen y la disipación de calor.
| capas | 8 capas de IDH (estructura 2+4+2) |
| Espesor de la placa | 0,8 mm |
| Espacio interior mínimo | 0,12 mm |
| Diámetro mínimo de perforación | 0,125 mm |
| Ancho/espaciado de línea | 0,065 mm |
| Relleno de galvanoplastia y depresión del orificio del tapón de resina Menor o igual a 3 µm, medio orificio |
Características clave:
Control de posición de alta precisión (generalmente hasta ± 0,01 grados a ± 0,1 grados, dependiendo del codificador y la relación de reducción)
Alta respuesta dinámica (adecuada para aceleraciones y desaceleraciones frecuentes, control de fuerza)
Control de bucle múltiple (posición, velocidad, corriente, tres bucles)
Diseño compacto (adecuado para espacios limitados dentro de las juntas)
Conexión en cascada de bus (varias uniones comparten un bus CAN/EtherCAT)
| Escenarios de aplicación típicos |
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• Controla de 6 a 12 articulaciones de rotación/oscilación • Requieren precisión de posicionamiento de alta repetibilidad y funcionamiento estable a largo plazo- • De uso común: servocontrolador de bus EtherCAT/CANopen |
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• Requiere control de bucle de torsión/corriente + detección de fuerza para lograr la detección de colisiones y la integración hombre-máquina |
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Unidad BLDC de alta densidad de torque para articulaciones de cadera, rodilla y tobillo • Requieren ligereza, respuesta de alta-frecuencia y recuperación de energía (algunos admiten frenado regenerativo) • Común: Placa controladora FOC de bajo voltaje (24 V/48 V) + codificador de valor absoluto |
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• Tamaño pequeño, bajo nivel de ruido y control de fuerza preciso • Altos requisitos de certificación de seguridad (estricta protección contra sobrecorriente/bloqueo) |
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• A menudo se utilizan placas de servocontrolador serie/PWM simplificadas o controladores FOC de código abierto-(como ODrive, soluciones SimpleFOC). |
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• Cardán de articulación del robot de inspección, brazo robótico de eliminación de artefactos explosivos |